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1. 개요
犬馬形-, Dog-Horse Robot한국에서 개발 중이었던 군사용 UGV 프로젝트. 경전투 무인감시정찰 실험플랫폼[1] 개발 사업이다.
2. 진행
2006년부터 계획이 시작되었는데, 개발이 처음 발표되었을 때 대부분은 코웃음을 치며 말도 안 된다고 생각하거나 대충 하다가 흐지부지해질 전시행정의 일종일 것이라고 예상했지만 의외로 이러한 예상과는 달리 꾸준히 개발 중이며 이와 관련된 무인 플랫폼 또한 계속해서 나오는 나름 현실적인 사업이다.국방 UGV의 전체적인 흐름[2]은 대략 3단계로 나뉘는데, 1단계는 지뢰 탐지 및 제거와 휴대용 정찰, 2단계는 다목적(지뢰탐색, 제거, 정찰, 경계, 순찰, 소~중대급 전투), 3단계부터는 직사포, 미사일 등의 중화력 장비를 장착한 여단급 전투에 참가할 수 있는 다목적 화력 차량으로 나뉜다. 여기서 견마로봇은 2단계에 해당되는 다목적 로봇이다.[3] 즉, 보병 전투에 참여하는 역할을 맡는다.
대략적인 운용 개념은 마스터 차량에서 무선으로 후방에서 지휘 통제를 하는 것과 전투 현장에서 음성 명령에 의한 컨트롤 개념으로 개발 방향[4]이 잡힌 듯 하며, 보병들 앞에서 먼저 보병들의 짐을 싣고 전진하다 적군을 만나면 인간을 대신해 선봉에 서서 전선을 밀고 나가는 개념이다. 아군 보병이 진격하기 앞서, 먼저 앞서나가 기관총의 화력으로 적을 제압하고, 튼튼한 장갑으로 보병을 돕는 지원용이 될 가능성이 높다. 무엇보다 보통 이동 중에는 무거운 군장으로부터 보병의 체력을 보존하기 위해 트럭같은 이동수단으로 짐을 옮기는데, 최소한 전투 전까지는 견마로봇의 군장 수송은 보병들의 체력 보존에 훌륭한 역할을 할 것이다. 다큐멘터리를 보면 4연발 유탄발사기를 달 것으로 예상된다. 사실 견마형 로봇이 먼저 앞서나가서 적군을 제압한 후 기계화 보병 혹은 보병이 나머지를 제압한다. 단, 이 4족형 견마 로봇은 보병을 보조하는 경향이 클 것으로 예상된다.
일반적인 소총탄에 대해서는 어느 정도 방탄 기능을 갖추고 있다. 개발 모습 등은 블랙 옵스 2의 CLAW에 더 가까운 모습일 것이다. 거기서도 1~2대 정도만으로 장갑차와 싸우는 모습을 보여준다.
그리고 감시장비를 위로 높이 올린 상태로 건물에 숨은 채 카메라만 내밀어 감시하는 것도 가능하다. 수송용으로 만든 것은 아니지만, 짐이나 부상병을 위에 얹고서 이동, 후퇴할 수 있다고 한다.
2.1. 프로젝트 종료
현재는 견마 로봇 프로젝트를 무사히 종료하고 실전배치에 적합한 무인 로봇을 개발하는 후계 프로젝트들이 진행 중이며, HR-셰르파와 같은 개별적인 로봇 프로젝트의 경량 무인전투로봇의 동력체계에 기술이 쓰이는 등, 실험플랫폼으로서의 역할을 다 하였다.단, 차륜형은 성공적으로 마무리가 된 것으로 보이나 4족형의 근황은 오리무중인 상태인데, 보스턴 다이나믹스의 스팟과 같은 4족 보행 로봇의 성공적인 사례[5]를 통해 세계적인 기술 추세가 스팟형 4족 보행 로봇 구조로 나아가고 있기 때문이다. 때문에 기존의 개발 방향을 완전히 바꿔서 현재 트렌드에 맞는 형상으로 재개발에 들어가고 있다고 한다.
3. 파생형
3.1. 차륜형
| 차륜형 견마형 로봇 체험 |
최근 국군의 날 예행연습에서 위장도색까지 완료된 형태가 등장했다. 그리고 2013년 국군의 날 퍼레이드에서 견마형 로봇이 민간에 공개되었다. 스스로 주행하지는 않고 차량에 올려진 채로 공개되었다.
차륜형은 그냥 차량이라고 생각할 수 있지만 보통 차량처럼 바퀴가 차체에 붙은 것이 아니라 앞 뒤로 기동할 수 있게 해주는 작은 다리에 바퀴가 붙어 있다. 이러한 구조 덕분에 바퀴 중 일부가 파손되면 바퀴가 달린 다리를 이동시켜 중심을 잡을 수 있으며, 심지어 다리를 움직여서 보행이동을 하거나 계단까지 올라갈 수 있다.
그뿐만이 아니라 기울임 조절 기능을 이용해 야전 상황에서는 움직이는 엄폐물로도 활용 가능하다. 기본적으로 장갑이 소총탄 정도는 방어가 가능하다는 점에서 한쪽바퀴는 주저앉고, 한쪽바퀴는 세워 적군을 향해 몸체를 최대한 기울이며 한쪽은 바닥에 밀착, 한쪽은 몸의 높이를 높이는 식으로 아군을 방어할 수 있는 엄폐물을 형성할 수 있다. 전투 임무까지 고려한 설계인 모양으로, 기관총을 기본 무장으로 장비한다.
공개되는 형태는 정식 체계개발을 위한 테스트 모델들이고 실제 보병용 다목적 무인차량 모델은 방호능력이나 화력이 강화된 형태가 될 것이며 공개된 정보에 의하면 주변 정찰용 유선 UAV가 탑재될 예정이며 작전 상황에 따라 필요한 장비를 모듈식으로 장착하여 운용하는 방식으로 갈 것이라고 한다.
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| 제72주년 국군의 날 기념식에 등장한 HR-셰르파[6] |
다만 HR-셰르파는 견마형 로봇과는 직접적으로 이어지지 않는 별개의 프로젝트다. 견마형 로봇 개발 프로젝트는 "경전투 무인감시정찰 실험플랫폼"이며 HR-셰르파는 무인수색차량 프로젝트와는 완전히 다른 형상을 하고있다. 경전투 무인감시정찰 실험플랫폼은 6톤짜리 차량이었지만 HR-셰르파는 1.2톤밖에 안하는 모습에서 이를 확인할 수 있다. 덕분에 크기가 엄청나게 작아졌다. 다리를 제거한 것을 보아, 견마 로봇을 만들면서 험지 돌파를 위한 다리를 굳이 달 필요는 없고 오히려 크기와 중량을 줄여야 한다는 결론을 내린 것으로 보인다. 다만, 실험 플랫폼에 쓰인 동력체계의 채용이 보이는걸 보면 견마형 로봇 개발로 나온 기술이 적용된 차량임을 알 수 있다. 견마형 로봇의 직접적인 후계 프로젝트는 로템이 진행하는 미래전투차량으로 추정된다.
3.2. 4족형
Quadrupedal Unmanned Ground Vehicles, or Q-UGVs다족(사족) 보행 로봇라고도 한다.
디자인이나 개념상으로 미군의 FCS 계획의 MULE이나 빅독의 영향을 받았으며 외양도 상당히 유사한 형태다.
국내의 로봇보행 기술의 진척도가 그리 좋지만은 않기 때문에 차륜형보다는 개발이 어려울 것이라고 생각되었으나, 외외로 이쪽도 차륜형 못지 않게 개발이 진행되고 있다. 기동 영상이나 개념 설계도와 시제품을 전시하는 걸로 봐서 순조롭게 제작이 진행되고 있다.
동력원은 모터와 디젤 기관이 복합된 일종의 하이브리드 엔진이라고 하는데, 하다 하다 안되면 그냥 배터리 구동이나 일반 가솔린-디젤 엔진을 탑재할 수도 있다고 한다.
2013년 7월 11일 동아사이언스 기사에 따르면 진풍은 높이 120cm, 무게 120kg으로 최대 시속 4~5km를 낼 수 있으며. 60kg의 화물을 수송하며 30도 경사를 오를 수 있다. 실제 실험 영상을 보면 기초적인 야외 보행과 30도 경사를 오를 수 있고 평지 보행 중 성인 남성의 하중을 버텨내는 것을 볼 수 있다.
2015년 미국은 DARPA 주관으로 진행하던 빅독 기반의 군용로봇 계획인 LS3가 취소된 마당인데 이 국산 4족보행로봇은 어떤 운명을 맞이할지 귀추가 주목된다. 미국에서 LS3이 취소된 이후에도 러시아에서 비슷한 4족보행 군용로봇의 개발이 진행중인 상황이지만 4족보행 개발이 순조로울지 여전히 미지수다.
하지만 2019년 이후, 미국에서 빅독을 개발하는 과정에서 노하우를 많이 쌓았는지 스팟이라는 로봇을 개발해서 실용화 시도하는데 성공한 계기로 아래 서술했다시피 스팟 개발자들이 설립한 고스트 로보틱스가 만든 정찰용 4족보행 로봇이 의외로 실전 배치를 했었다.[7]프랑스군에서 훈련병들과 함께 훈련하는 스팟을 포착했었고 한국군이 드론 훈련과 행사를 열렸을 때, 행사장에서 등장한 로봇들중에 미군이 쓰던 정찰용 4족보행 로봇을 조종해 운용하는 모습을 포착했다.[8] 이 계기로 대부분 4족보행 개발은 스팟과 같은 직립보행 설계 구조로 가고 있는 상황이다. 국내에서도 이 구조로 바꾸면서 무인병기 개발 시도를 하고 있다.
스팟을 개발한 보스턴 다이내믹스 출신이 나와 설립한 고스트로보틱스의 고스트로보틱스 비전 60이라는 4족 보행로봇이 존재한다. 스펙상으로는 가장 뛰어나다는 평가이다.
3.3. 기타
국내 밀덕들에게는 이 견마형 로봇이 다른 방면으로 유명한데, 윤영하함의 76km 함포의 경우처럼 이 견마형 로봇을 소개한 기사의 스펙표에 황당한 표기오류가 있었기 때문이다. 시속 50km(50km/h) 정도로 표기되었어야 할 속도가 단 한글자의 오기로(...) 초속 50km(50km/s)로 표기되었던 것이다. 초속 50km라면 감이 잘 안올지도 모르겠는데, 마하로 바꾸면 마하 147이다. 시속으로 바꾸면 180000km/h(...). 우주궤도에 쏘아올려지는 위성이 약 초속 8km(마하 22), 궤도를 벗어나서 우주로 나가는 로켓은 약 초속 11km(마하 31), 태양계를 벗어나기 위해서는 약 초속 17km(마하 46)를 필요로 한다. 자세한 것은 탈출속도 문서 참조.[9]
덕분에 밀덕들에게는 이러한 표기오류를 총망라한 우주방위대 국군이라는 개그성 소잿거리로 널리 쓰이고 있다.
링크 웹상에서 떠돌아다니는 관련 정보를 총정리하여 작성된 일종의 가상 설정. 구라와 진실이 뒤섞였지만 의외로 진지하다. 물론 어디까지나 기사의 오타일 뿐이다.
4. 목록
미래 시대의 개라는 매우 유니크한 특성 덕분에 SF에서 번번히 등장해 사랑받는다.5. 대중매체
- 간갈 - 지상전투용 자이크(코뿔소형), 전투용 악캄(개형)
- 고스트 리콘: 퓨처 솔져 - 워 하운드
- 기동무투전 G건담 - 풍운재기
- 기동전사 건담 SEED - 라고우(MS)
- 닥터후 - K9(닥터후)[11]
- 도미네이션즈 - CL3V3R-G1RL, G00D-80Y
- 라스트오리진 - SD3M 펍 헤드, AT72 라인리터
- 로보포칼립스 - 스파이더 탱크
- 록맨 클래식 시리즈 - 러시(록맨 클래식 시리즈)
- 메탈기어 라이징 리벤전스 - 블레이드 울프
- 백수왕 고라이온 - 고라이온 1~5호기
- 소녀전선 - 디너게이트
- 슈퍼로봇대전 OG - 아우센자이터[12]
- 신조인간 캐산 - 프렌더
- 어떤 마술의 금서목록 - Type. 그레이트 데인
- 울펜슈타인: 더 뉴 오더 - 판저훈트[13]
- 워프레임 - 자칼, 하이에나 무리, 자누카 헌터, 링스
- 조이드 - 매우 많다.
기계생명체라면서? - 콜 오브 듀티: 블랙 옵스 2 - CLAW
- 톰 클랜시의 디비전 2 - 블랙 터스크 투견
- 스타크래프트 2 - 약탈자
- 헤일로 시리즈 - 프러미시안 크롤러
- 히어로즈 오브 더 스톰 - 강.야.지[14]
6. 관련 문서
[1] 즉, 정식 체계개발을 위한 테스트 모델들이다. 따라서 실전배치에 사용될 로봇을 개발하기 위한 후계 프로젝트가 존재한다.[2] 출처 : 월간 국방과 기술 2013년 제 413호, 77P[3] 2020년 코로나 여파에도 불구하고 전세계적으로 국방, 민간을 포함해서 UGV 플랫폼 사업이 상승추세인 것을 생각하면 계획 당시 있으면 좋겠다 수준으로 시작한 것이 아니라, UGV는 필수적으로 꼭 해야만 하고 성공해야만 하는 프로젝트임을 알 수 있다. 이러한 중요성 때문에 실제로 괜찮은 성과가 나오고 있는 편.[4] 해당 실험 플랫폼은 마스터 차량에서 인간이 4기를 동시에 조작한다. 이 때 3기는 자율 주행, 1기는 지휘 역할을 한다. 4기가 1소대다. 단독 운행이 아닌 일정 규모 이상의 집단 전투를 상정한 것으로 보인다. 다만, 당시에는 음성 인식 기술도 저조하고 요즘 같은 AI 기술도 없었기 때문에 로봇이 복잡한 자체 판단을 한다는 것은 어려운 일이어서 이 부분의 반응은 미적지근했다.[5] 어찌나 성공적이었던지 23년 기준으로 군용, 민간용, 교육용 너나 할 거 없이 출시되는 거의 대부분의 4족보행 로봇이 스팟형일 정도이다.[6] 차량 대열의 가장 앞에 있는 로봇. 그 뒤는 K-153 기갑수색차량.[7] 이 로봇이 강아지 만한 크기를 가지고 있어 휴대하기가 좋고 모듈화로 이루어져 있어 수리와 관리하기가 수월해졌다는 평을 받고 있다.[8] 그동안 미군이 실행한 견마로봇 개발은 실패로 돌아갔지만 여태까지 쌓아놓았던 기술력을 토대로 이러한 결과를 만들어놓은걸 보면 실패는 성공의 어머니라는 명언에 적용될 만한 사례다.[9] 실제 인류 역사상에서 가장 빠른 속도를 낸 차량인 일론 머스크의 테슬라 로드스터[15]조차도 시속 120,000km/h가 최대이다.[10] 3.4m를 전차 주포 관통력 단위인 mm로 환산하면 3400mm이다. 이정도 관통력이면 전차를 전면부터 후면까지 한큐에 꿰뚫을 수 있다. 참고로 RPG-7의 일반탄두 관통력이 300mm 언저리에서 왔다갔다한다.[11] 분명 개모양이긴 한데, 실제 프롭은 다리는 하나도 없고 바퀴로 굴러간다. 당시엔 예산과 기술적 한계로 다리달린 개 로봇 프롭을 만든다는게 불가능했기 때문인 듯하다.[12] 푸펠트 모드가 딱 말. 용권참함도 합체기때 변신한다.[13] 다만 1946년 배경에 쓰인 초기형은 개의 뇌를 쓴 사이보그다.[14] 강습 야전 지원차량. 탈것이기 때문에 공격기능은 없다. 그래도 기관총 등으로 무장한 것을 보면 견마형 로봇으로 제작된듯. 홍보영상에서 독사단 스킨 겐지가 발로 찬다 이는 보스턴 다이내믹스의 빅독 실험 영상을 패러디한 듯 하다.