1955년 괴텡겐시에서 태어났다. 원래 하노버 음악원에서 피아노포르테를 전공하던 그는 바로크 음악을 공부하던 중 일반 피아노 연주와 다른 스킬을 요하는 하프시코드에 매력을 느껴 하프시코드로 전공을 바꾼다. 이후 네덜란드로 건너가 니콜라우스 아르농쿠르밑에서 시대음악과 포르테피아노를 사사했다. 1983년 슈타이어는 '쾰른 앤티크 뮤지카'라는 고음악 단체에서 하프시코드 연주자로 활동하기 시작했으며, 3년 후 단체에서 나온 후 솔리스트로 데뷔한다. 2000년 4월 말 몬트리올에서 바흐 골드베르크 변주곡을 시작으로 세계를 돌며 활동하던 그는 슈베르트 피아노 소나타와 가곡, 모차르트 피아노 소나타등 포르테피아노로 활동범위를 넓혔으며, 현재 아르모니아 문디[1]와 함께 독주, 실내악등 여러 앨범을 출시하며 꾸준한 작품활동을 이어나가고 있다.