일본 육군에서 적의 중화기로부터 보병을 보호해줄 장갑 수송차량의 필요성을 제기한 결과 1941년 개발된 차량이다. 동시대의 트렌드를 따라 반궤도 장갑차로 개발되었다. 일본군은 1930년대부터 중국에서 기계화보병을 꽤 효과적으로 운용했지만 현장 지휘관들은 장갑차가 일반 트럭에 비해 너무 느리고 당시의 보병전술에도 맞지 않는다고 생각해서 호하를 그다지 선호하지 않았다.
41년에 개발해놓고 44년부터 양산이 시작되었는데 1식 장갑병차 호키와 같은 제식명을 부여받았다. 사실 호키와 호하는 비슷한 부분이 꽤 많다. 둘다 APC로 운용되었고, 히노자동차에서 양산되었으며, 1941년에 개발해서 44년 양산, 중일전쟁과 필리핀 전투에서 사용, 필리핀으로 향하다 수송선이 침몰해서 대부분 유실, 몇 대가 생산되었는지 모를 정도로 아주 적은 수만 생산 되었다
이후 생산된 대부분의 호키와 호하는 본토에 세워두고 본토 결전을 위해 전차 제 1 연대에 배치됐다가 종전을 맞았다.
독일 국방군의 Sd.Kfz. 251에 기반을 두고 설계했다. 다만 엔진이 디젤 엔진으로 바뀌고 장갑은 얇아진 대신 탑승 인원이 늘어나는 등의 차이가 있고, 서스펜션도 상당히 다르다. 평범한 하프트랙처럼 앞에 바퀴 두개가 있고 뒤에는 무한궤도. 견인장치가 있어서 포를 견인할 수 있다. 최대 8mm 장갑에 뚜껑은 없다. 무장으로 운전석 바로 뒤에 양쪽에 하나씩 7.7mm 97식 중기관총이 있었고 후방에 대공사격을 위한 세번째 기관총이 있었다. 근데 설치 위치의 부각 때문에 차량 바로 뒤나 바로 앞에는 사격하기 힘들었다.