그동안 군포시(산본)에서 강남역 등을 직통으로 이어주는 노선이 부족해 주민들이 지속적으로 민원을 올렸지만 수익성과 서울진입 문제로 인해 노선신설이 어려웠다. 경원여객에서 산본IC를 이용하여 강남역으로 직행하는 3101번(신안산대 - 강남역)을 2010년에 개통했으나 배차간격이 좋지 않았고, 대부분 안산에서 좌석이 다 차서 오는데다, 9503번(542번으로 형간전환 후 노선 변경)이나 3030번과는 정류장이 다르고, 고속도로가 아닌 평촌신도시와 과천을 거쳐서 시간이 오래 걸리는 등 불편이 있었다.
그러다 경기고속에서 2011년 3월 3일, 군포에서 출발해 강남역으로 직행하는 노선을 신설하게 되었다. 관련 기사
개통 초기에는 과천대로에서 관문사거리로 가지 않고, 지하차도를 통해 309번 지방도를 계속 타고 올라가 바로 우면산터널로 진입했다. 즉 산본IC부터 서초역 사이가 통째로 무정차 구간이었다는 얘기다. 군포 방향 역시 선암교차로에서 바로 진입. 덕분에 평시에는 소요시간이 지금보다 5~10분 더 적은 적도 있었다. 그 후 노선 변경을 한번 거쳐 현재에 이르고 있다. 현재는 선암교차로 구조가 변경되었기에 노선의 변경이 이루어지더라도 예전의 경로로는 가지 않을 것으로 보인다.
2012년 2월 20일, 7501번이 분리신설됐지만, 이용객이 없어, 결국 2013년 8월말에 폐선되었다.
7501번 폐선 후 평촌IC를 내려가 농수산물시장을 경유하여 운행한 적이 있다. 변경 후 평촌IC 진출입 정체로 인한 소요시간 폭증으로 민원 폭탄을 맞으면서 얼마 못 가 슬그머니 복귀하였다.
군포시청에서 태을초등학교까지만 해도 10분 넘게 걸린다. 게다가 태을초등학교 출발 직후 산본IC에서 수도권제1순환고속도로에 진입하는데, 여기서 60~70km/h 조금 넘는 속도로 달린다. 다른 승용차들이나 버스들에게 한없이 추월당한다. 저속운행+굴곡으로 3101번보다 최소 10분 이상 오래걸린다. 그러므로 3101이 오지 않는이상 그냥 수도권 전철 4호선을 타는 것을 추천한다. 가끔 밤에는 강남역에서 같이 출발한 3030번과 군포시청에서 만나는 웃지 못할 일도 벌어진다.[3] 단, 산본에서 양재 쪽으로 간다면 4호선을 타고 선바위역에서 서초18 등 버스로 갈아타거나 차라리 3030번을 타는게 낫다. 어쨌든 6501은 좌석버스라 돈도 많이 나가고 시간 절약 효과도 없다.
산본래미안 - 문화예술회관 구간은 3030번과 겹치는데, 운행방향이 서로 반대다. 고로 이용할 때 주의해야 한다.
BIS 정보와는 다르게 군포방향 선바위역 정류장에서는 인천 광역버스가 정차하는 곳[4]에 정차한다.
예비차량 중 일부는(‘직행좌석 예비차량’이라 적혀있는 차량) 태그리스 장비가 없어 사용이 불가능하니 유의할 것. 휴대전화를 태그하여 탑승해야 한다.