본래 3인치 M5 대전차포의 견인차량 용도부터 전투지휘와 정찰까지 맡을 다목적 장갑차 기획되었던 물건으로, 1944년 3월에 미군 병기부에서 M18 헬캣을 개조한 T41과 T41E1 장갑차의 제작을 허가하면서 개발이 시작되었다. 두 차량의 테스트는 매우 성공적이었지만 병기부는 견인차와 지휘 차량 간의 전환이 더 용이한 T41E1이 적합하다고 결정하여 T41에 대한 작업이 중단되었다. 그러나 이후에도 여전히 화포 견인차 또는 지휘 차량의 형식을 각각 T41 또는 T41E1로 표시했다.
T41에는 SCR-610 무전기와 3인치 탄약 42발을 보관할 수 있는 탄약고가 설치되었다. 승무원은 2명이며, 최대 8명의 승객이 탑승할 수 있다. T41E1에는 SCR-610 외에 보조 발전기와 함께 SCR-506 또는 SCR-608 무전기가 장착되었고 최대 7명의 승객을 태울 수 있다.
정찰 임무중에는 자위용 무장으로 바주카와 대전차 지뢰 3개가 제공됐다. 1944년 6월 26일, 병기 위원회는 변속기 기어비 문제를 해결하고 최신 기술을 통합하기 위해 병기 지시에 따라 뷰익 공장으로 3월 반환된 초기 M18 헬캣 구축전차 650대를 전환한 T41 견인기 생산을 승인했다.
1944년 11월에는 생산할 T41의 수는 640대로 줄어들었고 설계가 M39 AUV로 표준화되었다. 유럽 전역의 요청에 따라 테스트를 위해 추가로 10대의 T41이 T41E1으로 전환되었지만 T41E1은 표준화되지 않았다.
두 형식 모두 2차 대전 말기인 1945년 4월부터 유럽 서부전선에서 제한적으로 운용되기 시작했는데, 이는 1945년 초부터 견인식 3인치 대전차포가 대전차 자주포로 대체되면서 단계적으로 운용이 중단되었기 때문이다. 1945년 3월에 나온 유럽에서의 보고에는 장갑 지붕을 개발하는 것이 좋을 것이라고 제안되기도 했다.
1944년 10월부터 1945년 3월까지 약 650대가 기존 M18로부터 개조되었으며 포탑이 제거된 대신 M2 브라우닝 중기관총 한 정이 달렸다. 이로 인해 공간이 넒어져 병력수송이나 포탄 수송에 알맞게 되었다.
헬캣 기반의 차체에서 나오는 뛰어난 기동성과 낮은 실루엣 덕분에 M39 AUV는 역대 미군이 제작한 APC 중 매우 성공적이라고 평가받은 완전 궤도형 장갑차이자 미군의 첫번째 완전 궤도형 장갑차로써, 이를 베이스로 M44 APC가 만들어졌고, 이는 이후 M41 워커 불독을 기반으로 한 M75 APC로 이어지는데, 둘 다 이전 모델인 M39 AUV에 비해 좋은 평가를 못 들었다.
우선 M44는 개량의 기본 골자가 'M39가 분대를 수송하니 이를 더 크게 만들어 소대를 통으로 굴릴 수 있게 만들자!'로 시작된 놈이었다. 비슷한 컨셉의 LVT-5 또한 소대급의 승하차 운영을 기본 운용 개념으로 잡아버리니 1대를 똑같이 손실해도 M113 같은 분대급 APC 보다 더 큰 손실이 나버림과 동시에 M113 같은 분대급 APC보다 야전 부대 운용에 더 효율적임을 느낀 미 해병대가 이 녀석의 체급상 후속작을 만들지 않고 분대급 APC인 AAV-7A1으로 대체해 버렸다. 이를 생각하면 M44 또한 당연히 말로가 도태의 길로 끝났음을 알 수 있다.
그리고 M75는 높은 전고로 인한 낮은 생존성, 보병용 소화기에도 털리는 엔진 공랭용 흡기구 설계, 그리고 당시 웬만한 고가 군용 장비 빰싸다구 때리는 대당 72,000 달러 라는 정신나간 가격[2]으로 인해 미군은 곧바로 대체사업을 결정하고, 이 사업의 최종 승자로 바로 M59 APC가 선정된다.
그리고 이 M59는 장갑 방호력을 그대로 보존하는 대신 신속 배치를 위한 경량화를 얻으려고 기존의 강철 장갑 대신 알루미늄 합금 장갑을 다는 방향으로 진화가 이루어지는데, 그게 바로 우리가 아는 전장의 택시, M113 장갑차다. 이로 미루어 보아 M39 AUV는 M113, 그리고 AMPV로 이어지는 미군의 궤도형 APC의 시초라고 볼 수 있다.
미군이 운용하기도 했는데, 포대에 배치되어 M41 자주포를 지원하는데 주로 쓰였다. 이외에도 고장이 난 전차의 견인 차량 및 포병대의 트랙터및 물자수송 및 병력수송과 부상병 후방 호송[3] 등의 다목적으로 활용되었다.
이러한 가운데 진가를 발휘한 전투가 임진강 전투. 전투 중 아프리카계 미국인으로 구성된 제999 기갑 야전 포병 대대(999th Armored Field Artillery Battalion)가 대한민국 국군 제 1 보병사단을 지원하였는데 B 포대는 인근 부대의 철수로 퇴각하게 되었고, 주포 외에는 비무장인 자주포들을 대신하여 선두에 서서 퇴각하던 중 중공군의 기습으로 7명이 사망하고 31명이 부상당하는 피해를 입었고, M39 장갑차와 M41 HMC 각각 2대를 잃었다. 그러나 매복을 돌파하고 매복부대에 100여명의 사상자를 안겼으며 다시 계속해서 포격을 가했다.
※ 윗첨자R: 퇴역 차량 ※ 윗첨자M: 개조 차량 ※ 윗첨자BGS: 준군사 조직이었던 독일 연방 국경순찰대(Bundesgrenzschutz, BGS)에서 사용한 차량 ※ 윗첨자P: 타 국가로부터 기증받은 차량 ※ 윗첨자E: 수출용 차량 ※ 취소선: 계획되었으나, 취소된 차량 ※ 윗첨차DDR: 통일 이후 동독군에게서 편입된 차량 ※ {중괄호}: 도입 계획 중 차량
[1] 한국어로 번역하면 '범용 장갑차량' 정도의 의미이다.[2] 2021년 달러 환율을 적용하면 무려 약 $743,276로, 2021년 9월 25일 기준 원화로 바꾸면 대략 8억 7725만 9,380원이다. 참고로 지난 2020년 미 의회 주관 국방부 회계감사 결과에 따르면 AIM-9 사이드와인더 시리즈 가운데 그렇게 비싸다는 최신형, AIM-9X 블록 2가 $399,500.00 즈음으로, 우리 돈으로 4억 7151만 3,870원 정도다. 그래서 나중에 나온 M113 장갑차도 초기형은 6억, 개량형으로 만드는데 3억 이상이 소요되었다.[3] 중공군이 부상병들을 호송하는 지프나 트럭을 공격하기 시작하자 장갑과 무장이 달렸고 많은 인원을 수송 가능한 M39를 이용했다.